O que é?

Firma é assinatura.

O reconhecimento de firma é o ato pelo qual o Tabelião, que tem fé pública, atesta a autenticidade ou semelhança da assinatura de determinada pessoa em um documento.
Não se refere ao teor do documento, mas tão somente à autenticidade ou semelhança da assinatura.

As modalidades de reconhecimento de firma são: reconhecimento de firma por autenticidade e reconhecimento de firma por semelhança. Em ambos os casos deverá ser aberto um cartão de assinaturas/ficha de firma.

O que determina a modalidade de reconhecimento a ser praticada é eventual exigência legal ou do destinatário do documento. 

Para que o reconhecimento de firma possa ser feito, é necessário que a pessoa que assinou o documento tenha ficha de firma no Tabelionato de Notas.

Em caso de reconhecimento por semelhança, é importante que o portador do documento saiba o nome completo de quem assinou. Se o nome estiver incompleto ou errado, ou ainda se for um nome muito comum, é necessário o número do RG ou do CPF da pessoa, caso estes dados não constem no documento, para que a busca no sistema possa ser feita com sucesso, e sua ficha localizada.

Para que o reconhecimento de firma seja feito, a assinatura do documento deve ser semelhante àquela da ficha de firma. A ficha de firma não tem prazo de validade, mas as pessoas mudam sua assinatura com o passar dos anos.

Nestes casos, é preciso que a pessoa compareça novamente ao tabelionato, para renovar sua ficha de firma.

- Reconhecimento de firma por autenticidade

Ato de reconhecimento de assinatura em que o usuário comprova, pessoalmente, que é signatário do documento apresentado para o reconhecimento de firma. 
O usuário deve assinar, diante do Tabelião ou preposto, o documento que pretende ter a firma reconhecida como autêntica.
Este tipo é normalmente exigido nos documentos de natureza econômica.
Para transferência de documento de venda de veículos é obrigatório que o reconhecimento de firma seja feito por autenticidade, tando do vendedor quanto do comprador.
O vendedor deve comunicar a venda do veículo ao Detran, entregando cópia autenticada do comprovante de transferência de propriedade do veículo, com firmas reconhecidas do vendedor e comprador.
Esta providência evitará que o vendedor receba multas de um carro já vendido ou responsabilizado por ocorrências, acidentes ou infrações de trânsito cometidas pelo novo proprietário.

- Reconhecimento de Firma por semelhança

O reconhecimento de assinatura é realizado por semelhança quando o Tabelião certifica que a assinatura aposta no documento confere com a assinatura constante nos arquivos do Tabelionato. Ou seja, o reconhecimento foi feito por meio da comparação da assinatura constante no documento com a assinatura depositada na ficha padrão do usuário, não sendo necessário o seu comparecimento pessoal para o ato de reconhecimento de firma. 

O reconhecimento de firma por semelhança pode ser com valor econômico ou sem valor econômico, de acordo com o conteúdo ou natureza do documento.

O Conselho Nacional de Justiça elaborou cartilha esclarecendo o procedimento. Veja aqui: 

CARTILHA de Viagem de Crianças e Adolescentes ao Exterior

FORMULÁRIO PADRÃO DE AUTORIZAÇÃO DE VIAGEM INTERNACIONAL